Morihei Ueshiba, llamado también O-Sensei, “Gran Maestro”, desarrolló el aikidō basándose en varias escuelas clásicas de artes marciales de combate con y sin armas, practicadas por los guerreros samurái entre ellas:
• Hōzōin-ryū sojutsu, técnicas tradicionales del manejo de la lanza.
• Tenjin shin’ yo ryu jujutsu, lucha cuerpo a cuerpo, con Tokusaburo Tozawa en 1901.
• Gozo-Ha Yagyu Shinkage Ryu, kenjutsu, esgrima con sable, con Masakatsu Nakai entre 1903 y 1908.
• Jūkendō arte de la bayoneta, como parte de su entrenamiento militar previo y durante la guerra Ruso-japonesa entre 1903 y 1904.
• Judo estilo Kodokan, con Kiyoichi Takagi en 1911.
• Daito Ryu aiki-jujutsu con el maestro Sōkaku Takeda desde 1915 hasta 1937 aproximadamente, siendo uno sus discípulos más destacados.
En 1927, Ueshiba se muda a Tokio y con permiso de Takeda abre su primer dojo llamado Kobukan, en el que enseña Daito ryu aikijūjutsu.
Posteriormente, Ueshiba fue haciendo su propio camino, separándose del Daito ryu aikijujutsu de su maestro Sokaku Takeda, e implementando cambios en las técnicas. Estos cambios fueron reflejándose en los nombres que fue adoptando para referenciar sus enseñanzas. De modo que del aiki-jūjutsu4 original pasó a ser también conocido como el Ueshiba-ryū.
El desarrollo del aikidō actual comenzó tras la época del llamado Asahi-ryū en 1933, durante la cual Ueshiba aún enseñaba Daito ryu aikijujutsu. El Asahi-ryu fue nombrado así por el dojo en el periódico Asahi en la ciudad de Osaka. Este dojo fue formado por Sokaku Takeda en 1936, por razones económicas. Así de regreso en Tokio el maestro Ueshiba dio origen al llamado aiki budō.
Finalmente en 1942, el maestro Morihei Ueshiba adopta el nombre de aikidō como oficial para el nuevo arte marcial creado por él, basado en las diferentes artes marciales clásicas que había estudiado, así como en el sintoísmo y el zen, como bases de su filosofía. Esto ocurrió a instancias de Minoru Hirai quien propuso la sección de aikidō ante La organización Dai Nihon Butokukai, una entidad fundada en 1895 con el fin de promover las artes marciales del Japón.
Tras la Segunda Guerra Mundial (1939-1945), las artes marciales fueron prohibidas durante unos años en Japón, por las fuerzas de ocupación norteamericanas. A principios de febrero de 1948 el Ministerio de Educación concedió permiso para restablecer el instituto Aikikai y el dojo principal de Tokio recibió el nuevo nombre de Ueshiba Dojo y allí se estableció la Central Mundial del Aikidō.
En 1954 se trasladó la sede central del aikidō a Tokio estableciéndose el Hombu Dōjō, y el título oficial de Fundación Aikikai para difundir el aikidō en el mundo.
Las fuentes técnicas y tácticas principales desde las cuales el maestro fundador Morihei Ueshiba (llamado O-sensei, por sus alumnos) desarrolló el aikidō fueron varias escuelas de artes marciales clásicas (bujutsu) con y sin armas usadas por el guerrero medieval japonés o samurái, como: el daitō ryū Aiki jūjutsu (luxaciones, inmovilizaciones y proyecciones con base en los estilos de esgrima: Itto Ryu kenjutsu (estilo de esgrima considerado como el directo antecesor del kendo moderno), el yagyu Shinkage Ryu ryu kenjutsu (esgrima con sable) y el manejo de la lanza, o sōjutsu, estilo hōzōin-ryū; asimismo ha sido influenciado de forma secundaria por las artes marciales del jūkendō (arte moderno del uso de la bayoneta), y el judo (lanzamientos, estrangulamientos y algunas luxaciones), disciplinas que Ueshiba y varios de sus primeros discípulos también practicaron.
Filosóficamente, se basa en las enseñanzas del omoto (‘gran origen’), una secta neosintoísta fundada a fines del siglo XIX por una mujer de nombre Nao Deguchi y propagada a comienzos del siglo XX por su yerno, Onisaburo Deguchi, la cual tuvo una influencia importante en el pensamiento del fundador, el maestro Morihei Ueshiba desde el año 1919.
El maestro Morihei Ueshiba concluyó que el verdadero espíritu de las artes marciales no debe centrarse en el combate, defensa personal o la competencia deportiva, donde el orgullo y el ego se potencian; sino en la búsqueda de la perfección física, mental y espiritual del ser humano, a través del entrenamiento la auto-reflexión, y la práctica continua.
Basándose en la enseñanza de su creador, el aikidō en general se niega a convertirse en un deporte competitivo y rechaza todo tipo de certámenes o concursos que incluyan las divisiones por pesos, las clasificaciones basadas en el número de victorias y la recompensa a los campeones, ya que estas cosas, entiéndase, sólo alimentan el ego, y a largo plazo, la falta de interés por los demás.
En las propias palabras de O-Sensei, definiendo los « Principios del aikidō» que estructuran su «núcleo», se aprecia la profunda espiritualidad de su pensamiento:
- Es el camino que une a todos los caminos del universo por toda la eternidad, es la Mente Universal que contiene todas las cosas y unifica todas las cosas.
- Es la verdad enseñada por el Universo y se debe aplicar a nuestras vidas en esta Tierra.
- Es el principio y el camino que unen a la Humanidad con la Conciencia Universal.
- Llega a su término cuando cada individuo, a través de su verdadero camino, se hace uno con el Universo.
- Es el camino de la fuerza y la compasión que lleva a la perfección infinita para una mayor gloria de Dios.
- El aikidō es un arte marcial que da armonía tanto a la mente como al cuerpo. Aikidō es el arte de la paz.
- El aikidō es el arte del control tanto de nuestra fuerza,espíritu como sentir.